辰星申请辨识机器人关节等效转动惯量和摩擦参数的专利，避免转矩扰动对辨识结果的影响

金融界2025年4月26日消息，国家知识产权局信息显示，辰星（南京）自动化设备有限公司申请一项名为“辨识机器人关节等效转动惯量和摩擦参数的方法”的专利，公开号CN119862353A，申请日期为2024年12月。

专利摘要显示，本发明公开了一种辨识机器人关节等效转动惯量和摩擦参数的方法，包括步骤S1：驱动机器人的关节执行两段满足速度抛物线运动规律的辨识轨迹；步骤S2：采集两段轨迹运行全程的关节转矩信号；步骤S3：依据公式辨识等效转动惯量和摩擦力参数。采用此发明根据角动量守恒原理，建立驱动电机转矩、等效转动惯量和摩擦力间的函数关系，通过采集机器人执行特定轨迹时的转矩信号，实现快速辨识惯量和摩擦力参数。一方面，避免了转矩扰动对辨识结果的影响；另一方面，充分利用采样数据，使辨识结果更加准确。

天眼查资料显示，辰星（南京）自动化设备有限公司，成立于2021年，位于南京市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本4500万人民币。通过天眼查大数据分析，辰星（南京）自动化设备有限公司专利信息3条，此外企业还拥有行政许可3个。

本文源自：金融界

作者：情报员